کتاب خیمه خادمی به آداب تشکیلاتی اقامه مجالس اهل‌بیت‌علیهم‌السّلام در سه فصل اصلی می‌پردازد.
فصل اول: اقامه هیئت، احیای امر اهلبیت علیهمالسّلام
فصل دوم: اقامه هیئت، حرکتی جمعی و تشکیلاتی
فصل سوم: اقامه هیئت، نظام رشد و توسعه هیئآت
بر خلاف «بیت» که محل بیتوته‌کردن و نشستن است، «خیمه» منزلی برای اقامه و تدارکی برای به پا خاستن است. خیمه‌های خادمی اباعبدالله(ع)، منزل تدارک و اقامه است، نه منزل بیتوته و توقف، پس در آن‌ها هم حق باید شناخته و شناسانده و اقامه شود، هم باطل باید شناخته و شناسانده شود و دشمنان که در رأس آنان ابلیس ملعون است، بایستی در آن رسوا شوند. خیمه خادمی ، به پا کردن پرچم‌ها و نشانه‌هایی است تا سالکان راه را گم نکنند و غافلان از غفلت خود خارج شوند. از این جهت، حقیقت خادمی، حقیقت عبودیت است و خادم معصوم(ع) جایگاهی خاص و ارتباط نزدیک‌تری با ایشان دارد. این جایگاه ویژه تکالیف خاصی را هم برای او به دنبال دارد و به‌همین خاطر شناخت جایگاه خادمی و تکالیف و وظایف متناسب با آن و در یک کلام «آداب خادمی» از مهم‌ترین وظایف خادمان هیئات است.بر خلاف «بیت» که محل بیتوته‌کردن و نشستن است، «خیمه» منزلی برای اقامه و تدارکی برای به پا خاستن است. خیمه‌های خادمی اباعبدالله(ع)، منزل تدارک و اقامه است، نه منزل بیتوته و توقف، پس در آن‌ها هم حق باید شناخته و شناسانده و اقامه شود، هم باطل باید شناخته و شناسانده شود و دشمنان که در رأس آنان ابلیس ملعون است، بایستی در آن رسوا شوند. خیمه خادمی ، به پا کردن پرچم‌ها و نشانه‌هایی است تا سالکان راه را گم نکنند و غافلان از غفلت خود خارج شوند. از این جهت، حقیقت خادمی، حقیقت عبودیت است و خادم معصوم(ع) جایگاهی خاص و ارتباط نزدیک‌تری با ایشان دارد. این جایگاه ویژه تکالیف خاصی را هم برای او به دنبال دارد و به‌همین خاطر شناخت جایگاه خادمی و تکالیف و وظایف متناسب با آن و در یک کلام «آداب خادمی» از مهم‌ترین وظایف خادمان هیئات است.
کتاب خیمه خادمی با جلد شومیز و قطع رقعی در 231 صفحه به چاپ رسیده است.